無電控箱設計，結構精巧；
開源代碼，系統簡單易用；
標準循環時間0.3S；
重復定位精度 ± 0.15mm
DELTA工業機器人 DELTA并聯蜘蛛手
核心特點：
● 無控制箱設計，分布式控制系統；
● 承載能力強、剛度大；
● 自動負載比小、動態性能好；
● 重復定位精度高、一秒鐘多個節拍；
● 免費開源代碼，系統簡單易用；
應用框圖：
產品應用介紹：
● 適用于分揀、抓取、搬運、封裝零件或產品；
● 驅動控制一體式結構，整機緊湊精巧；
● 整機僅需4根線即可實現電氣與控制連接（兩根電源線、兩根通訊線）；
● 電氣線路集成在一塊A9電路板上，節省空間，同時減少接線環節；
● 可通過TCPIP、RS232、藍牙方式實現機器人與上位機連接。上位機可以是工控機、平板電腦、手機，簡單易用；
● 提供完全開源的機器人控制系統、完整的SKD開發包；
● 三-四軸設計，臂長600mm、800mm、1000mm可選；
● 有效負載1-3Kg；
參數表：
最大負載 | 位置反復精度 | 標準循環時間 |
3kg | ±0.15mm | 0.4s |
使用環境及參數
項目（單位） | 規格 | |
運動學機構 | Delta并聯機構 | |
控制軸數 | 4軸(J1、J2、J3+J4*) | |
最大負載質量(kg) | 3 | |
重復定位精度(X、Y、Z各方向mm) | ±0.15 | |
最大動作范圍 | J1-J3(mm) | 直徑700,高300 |
J4(rad) | ±6.28[±360] | |
最大運動速度 | 150次標準循環/min | |
周圍溫度(℃) | 0-40 | |
周圍濕度（%RH） | 20-85(無結露) | |
安裝條件 | 懸吊安裝 | |
耐環境性 | 標準（OP:防塵防滴） | |
本體質量(kg) | 35 | |
驅動與位置檢測方式 | 步進伺服與絕對值編碼器 | |
空氣傳播噪音(dBA) | 65以下 | |
