工業機器人 UIM620系列機器人控制模塊
Delta并聯蜘蛛手
核心特點：
● 驅動+控制+電機一體式結構；
● 普配32位絕對值編碼器；
● 控制簡單、方便，系統穩定可靠，提供SKD開發包；
● 電機轉速高達3000-6000RPM；
● 高速CAN2.0通訊；
產品應用介紹：
UIM620系列是專為機器人運動控制開發的一體式高性能步進電機控制驅動產品，提供了一種可靠、簡單、便捷和微型化的機器人控制系統方案。除具備UIM242系列控制驅動一體機的所有性能外，更兼具以下功能：
● 電機轉速可達3000-6000rpm，高速高轉矩；
● PVT 3次樣條運動插補，精確同步；
● 匹配36位多圈絕對值編碼器。
● 其控制指令和結構與ELMO的SimpleIO系列類似。
● 外形57mmx57mmx20mm
● 與電機一體化設計，亦可分立工作
● 鋁合金機殼，堅固耐用，便于扇熱
電機驅動特性
● 2-48v輸入電壓
● 微步1-16細分。H橋雙極恒流，在線可控脫機/使能
● 細分和電流控制精準，57電機轉速可達6000轉/分鐘
通訊特性
● 主動CAN2.0B，全網僅用兩根導線
● 最高1Mbps，最遠10Km通訊距離
● 可聯網閉環步進達100個
● 差分總線，強抗噪特性
嵌入式DSP微處理系統
● 高性能64位計算精度硬件DSP
● 支持絕對值編碼器（增量式編碼器可選），實現自閉環控制
● JOG恒速控制，PTP點位控制，PVT3次樣條曲線運動插補
● 60個電機控制器之間同步誤差<4微秒
● 用戶編程，脫離上位機執行復雜插補運動
● 4端口傳感器輸入
● 4端口TTL電平輸出，由三種事件或指令控制
● 15種事件實時狀態變化通知
● 10種傳感器事件觸發13種預設實時控制動作
參數表：
工作電氣性能（環境溫度25℃）
供電電壓 | 12V ～ 40VDC |
輸出電流 | 峰值 4A / 8A 每相（用戶指令可調） |
驅動方式 | 恒相流PWM 控制 |
勵磁方式 | 整步，半步，4 細分，8細分，16 細分 |
通訊方式（環境溫度25℃時）
通訊協議 | 主動CAN2.0B(CAN2.0A可選) |
物理連接 | 二線制，CANH，CANL，雙絞線 |
CAN總線驅動 | 支持1百萬比特率的運行速率，可連接節點100個 |
滿足ISO-11898標準物理層要求 | |
短路保護，高壓瞬態保護，自動熱關斷保護 | |
采用差分總線，具有很強的抗噪性能 |
使用環境及參數
冷卻方式 | 自然冷卻 |
使用場合 | 避免粉塵、油霧 及腐蝕性氣體 |
使用溫度 | -40℃-85℃ |
使用濕度 | <80%RH，無凝露，無結霜 |
使用振動 | 3GMAX |
保存溫度 | -50℃-150℃ |
